Category: 实时系统

驯服 Linux 抖动：PREEMPT_RT + Xenomai 实现 50µs 硬实时闭环控制

我们如何在一颗普通 ARM SoC 上实现确定性实时闭环电机控制——不需要专用 MCU，全靠内核实时化改造。