驯服 Linux 抖动:PREEMPT_RT + Xenomai 实现 50µs 硬实时闭环控制技术博客驯服 Linux 抖动:PREEMPT_RT + Xenomai 实现 50µs 硬实时闭环控制我们如何在一颗普通 ARM SoC 上实现确定性实时闭环电机控制——不需要专用 MCU,全靠内核实时化改造。Categories:嵌入式 Linux实时系统Tags:PREEMPT_RTXenomaiLinux实时系统电机控制